智能汽車競賽校內(nèi)組委會(huì)

教務(wù)處（雙創(chuàng)學(xué)院）

一.校內(nèi)訓(xùn)練賽

比賽時(shí)間：2022年1月10日 上午10：00

比賽地點(diǎn)：現(xiàn)代交通大樓地下一層（下沉式廣場內(nèi)）

檢錄時(shí)間：9：00

比賽形式：采用正2次機(jī)會(huì)，全部跑完，再反2次機(jī)會(huì)，每次機(jī)會(huì)1min準(zhǔn)備，要求5分鐘內(nèi)跑完。

每個(gè)組別按競速時(shí)間排序，若沒有完賽隊(duì)伍按照離發(fā)車起跑線距離排序計(jì)算成績。

再次開放報(bào)名：根據(jù)第十七屆（2022年）智能汽車競賽學(xué)校安排，必須參加校內(nèi)培訓(xùn)賽才有參加校內(nèi)選拔賽資格。現(xiàn)在再次開放報(bào)名至12月31日，如有參賽意愿的參賽隊(duì)可掃描以下二維碼進(jìn)行報(bào)名，追加報(bào)名不再提供車模及材料，需自行準(zhǔn)備。已報(bào)名隊(duì)伍見附件。

報(bào)名鏈接：

二.校內(nèi)選拔賽

根據(jù)第十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽規(guī)則，現(xiàn)公布校內(nèi)選拔賽具體安排。校內(nèi)選拔賽各組別第一名將代表學(xué)校參加第十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽華東賽區(qū)比賽。

1.競賽組別

第十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽分競速比賽與創(chuàng)意比賽兩大類，校內(nèi)選拔賽主要為競速比賽選拔，創(chuàng)意比賽將根據(jù)實(shí)際情況另行安排。創(chuàng)意比賽參賽方式及具體規(guī)則見大賽官網(wǎng)：https://smartcar.cdstm.cn/index。

競速比賽共9個(gè)賽項(xiàng)，將根據(jù)學(xué)生意愿及校內(nèi)訓(xùn)練賽后成績情況，由指導(dǎo)教師和學(xué)生共同確定最終參賽組別。每位學(xué)生僅可參與一個(gè)組別的比賽。每支參賽隊(duì)3名本專科生（多車編隊(duì)、完全模型組別為5名本?？粕?。

（1）四輪電磁組

車模限制：B/C 型車模，車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模微控制器使用STC系列單片機(jī)。允許使用各電磁傳感器件、光電傳感器進(jìn)行賽道和環(huán)境檢測(cè)。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)循環(huán)賽道上進(jìn)行，賽道采用黑色賽道邊線，賽道上鋪設(shè)電磁引導(dǎo)線。車模從車庫出發(fā)，賽道運(yùn)行兩周后返回車庫。比賽時(shí)間從車模駛出車庫到重新回到車庫為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內(nèi)停車區(qū)內(nèi)，比賽時(shí)間加罰五秒鐘。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：車模出庫到返回車模之間的時(shí)間差。

（2）四輪攝像頭組

車模限制：B/C 型車模，車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模微控制器使用Infineon系列單片機(jī)。允許使用各類紅外光電、攝像頭、激光、超聲傳感器器件進(jìn)行賽道和環(huán)境檢測(cè)。不允許使用電磁檢測(cè)賽道。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)往返賽道上進(jìn)行，賽道采用黑色賽道邊線，不鋪設(shè)電磁引導(dǎo)線。車模從車庫出發(fā)在賽道上往返一周后，返回車庫。比賽時(shí)間從車模駛出車庫到重新回到車庫為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內(nèi)停車區(qū)內(nèi)，比賽時(shí)間加罰五秒鐘。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：車模出庫到返回車模之間的時(shí)間差。

（3）多車編隊(duì)組

車模限制：頭車為B/C 型車模，兩輛跟隨車模（中間車，尾車）使用自制車模。車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：頭車限定使用WCH單片機(jī)；兩輛跟隨車模限定使用 STC、WCH單片機(jī)，其中至少有一輛跟隨車使用STC單片機(jī)。車模之間如果使用通訊模塊，限定使用沁恒公司提供的藍(lán)牙組網(wǎng)模塊。車模允許使用攝像頭、CCD、光電以及電磁傳感器感知賽道位置。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)循環(huán)賽道上進(jìn)行，鋪設(shè)電磁線。比賽開始前，頭車停在車庫中，尾車停在斑馬線一米之內(nèi)的賽道上，中間車停止在三岔路口的一側(cè)支路上。比賽開始后，頭車從車庫出發(fā)，尾車在賽道上跟隨。路經(jīng)三岔路口時(shí)，中間車在三叉路口出口時(shí)插入車隊(duì)；頭車運(yùn)行第二周中，再次途徑三岔路口，中間車停留在三岔路口另外一邊；頭車、尾車?yán)^續(xù)行進(jìn)；頭車第二周運(yùn)行完畢入庫，尾車經(jīng)過起跑線停留在起跑線之后一米范圍內(nèi)。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：車模出庫到返回車庫時(shí)間間隔+5倍尾車與頭車時(shí)間差（兩次）。

（4）平衡單車組

車模限制：K型車模，允許使用動(dòng)量輪，動(dòng)量桿維持車模平衡。如果采用無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)量輪，則需要使用基于Infineon的驅(qū)動(dòng)方案。車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模使用Infineon單片機(jī)；車模允許使用攝像頭、CCD、光電以及電磁傳感器感知賽道位置。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)循環(huán)賽道進(jìn)行，鋪設(shè)電磁引導(dǎo)線。車模從車庫出發(fā)，在賽道上運(yùn)行一周后，駛回車庫。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：車模從車庫駛出到重新駛?cè)胲噹熘g的時(shí)間差。

（5）無線充電組

車模限制：使用F/G型三輪車模，外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模微控制器使用Infineon微控制器；允許使用攝像頭，CCD，光電管等感知賽道位置。用于儲(chǔ)能的法拉電容的容量小于等于2法拉，充電電壓小于12V。

在車模作品上，需要制作用于顯示儲(chǔ)能電容電壓的LED顯示板，尺寸不小 于10厘米，顯示LED個(gè)數(shù)大于16顆。車模上用于控制電路和LED顯示電路的電源可以來自于單獨(dú)供電電池。用于驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、電機(jī)的電源需要來自于車模上2法拉儲(chǔ)能電容。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)往返賽道進(jìn)行。在賽道上包括有3~5個(gè)充電線圈。比賽開始后充電線圈始終發(fā)送電能，發(fā)送電能最大功率50W。車模從車庫駛出，在賽道上往返兩周后返回車庫。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：車模從車庫駛出到重新駛?cè)胲噹熘g的時(shí)間差。

（6）平衡信標(biāo)組

車模限制：采用D/E型平衡車模，車模外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模使用MindMotion單片機(jī)。車模允許使用攝像頭、CCD、光電傳感器。

比賽任務(wù)：在信標(biāo)場地進(jìn)行。車模從發(fā)車區(qū)觸發(fā)，檢測(cè)點(diǎn)亮的信標(biāo)并逐一通過熄滅信標(biāo)燈。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：從第一個(gè)信標(biāo)點(diǎn)亮到最后一個(gè)信標(biāo)熄滅之間的時(shí)間間隔。

（7）智能視覺組

車模限制：采用H/M麥輪車模，車模外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：微控制器使用NXP公司的單片機(jī)與視覺模塊。車模允許使用攝像頭、CCD、光電傳感器。

比賽任務(wù)：在信標(biāo)場地進(jìn)行。場地內(nèi)存在Apriltag標(biāo)識(shí)物和隨機(jī)放置的5~20個(gè)圖片，且位置已知。車模需對(duì)場地布置圖進(jìn)行識(shí)別后，從出發(fā)點(diǎn)出發(fā)，依次找到圖片位置并識(shí)別內(nèi)容，根據(jù)識(shí)別大類，將圖片(帶有磁性)搬運(yùn)到賽道指定位置。具體參見智能視覺組比賽細(xì)則。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：具體參見智能視覺組比賽細(xì)則。

（8）極速越野組

車模限制：采用L型車模，參賽隊(duì)伍可自行更改成無刷電機(jī)。無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)需要采用基于MindMotion的MCU的驅(qū)動(dòng)方案。

微控制器與傳感器：微控制器采用MindMotion單片機(jī)。傳感器可以使用 GPS，攝像頭，慣性導(dǎo)航，光電管、超聲波等。不允許使用OpenMV。在比賽前，賽道GPS定位信息是由參賽隊(duì)伍自行采集存儲(chǔ)，以備比賽中控制使用。

比賽任務(wù)：沿著操場賽道，或者封閉環(huán)形馬路運(yùn)行一周。

計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)：車模從起點(diǎn)到終點(diǎn)運(yùn)行時(shí)間間隔。

（9）完全模型組

車模限制：采用I型車模，要求自行設(shè)計(jì)制作車模外殼。車模制作完之后，對(duì)于車模尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模運(yùn)動(dòng)控制單片機(jī)使用Infineon單片機(jī)。視覺模型部署在百度的EdgeBoard。其它傳感器沒有限制。

比賽任務(wù)：采用室內(nèi)循環(huán)賽道，沒有電磁引導(dǎo)線。在賽道旁邊增加了若干元素。比賽任務(wù)和詳細(xì)規(guī)則將會(huì)通過《第十七屆全國大學(xué)生智能車競賽完全模型組比賽細(xì)則》進(jìn)行說明。

2.競賽形式

校內(nèi)選拔賽將根據(jù)最終報(bào)名情況，于4月-5月在校內(nèi)開展。各參賽隊(duì)在培訓(xùn)賽后與指導(dǎo)教師討論確定最終參賽組別。學(xué)校將根據(jù)最終參賽組別及數(shù)量開展校內(nèi)選拔賽。按組別進(jìn)行頒獎(jiǎng)，每個(gè)組別僅可出線1個(gè)參賽隊(duì)參加華東賽區(qū)比賽。

3.其他注意事項(xiàng)

室內(nèi)循環(huán)賽道、室內(nèi)往返賽道和信標(biāo)場地樣式以及各控制器規(guī)格限制、車模樣式等詳細(xì)信息見附件：官方競速賽細(xì)則。

三.附件

1.智能車比賽名單.xlsx

2.官方競速賽比賽細(xì)則.pdf

3.智能視覺組比賽細(xì)則.pdf

4.完全模型組比賽細(xì)則.pdf